Pallet Racks

托盘四向穿梭车

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四向穿梭车核心功能: 


四向穿梭车具有先进性：四向穿梭车主要用在托盘货物在库房的自动搬运及输送，是集智能控制，自动搬运，无人引导等功能于一体的智能仓储设备，欧标智能四向穿梭车可以与提升机配合，即可完成前后、左右、上下六个维度的运转。

四向穿梭车具有灵活性：四向车可以自动的存货取货，智能调平，自动的爬坡，自动的换道换层，还可以根据客户的需求抵达库房的任意方位，使仓库空间利用率提高到更优，适用在异型的仓库；可以与提升机配合，可到达客户要求的任何高度

四向车的实用性：四向车的高度小，小车轨迹上表面离地面距离只有300mm，可高效率的使用仓库的空间。

四向车的可靠性：小车中的所有设备产品和控制元件都使用非常可靠老练的产品配件。控制系统采用简练、安稳的控制元件，使用特定的算法，结合小车自身简练扎实的机械结构，到达小车稳、准、快的可靠运转目的。


四向穿梭车智能仓储的优势: 

1、四向穿梭车可降低成本投入，提高存储空间利用率；

2、四向穿梭车可以四向行驶，可到达仓库任意位置；具有爬坡以及自动调平的能力;

3、四向穿梭车电量监测，自动充电（多级阈值控制）


欧标智能四向穿梭车应用的场景 :

托盘式标准货物的仓储和整托分拣

1.  四向车可以用于智能密集的原料库， 半成品库，成品库

2. 四向车可以用于物流转运的中心仓

3. 四向车可以用于智能工厂的车间线边库 

4.  四向车可以用于果蔬保鲜库，阴凉库

5.  四向车可以用于无人化的黑灯仓库 

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技术参数：



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冷库仓储专用四向穿梭车


冷库专用四向穿梭车是欧标智能专门针对在冷库低温环境下搬运和输送产品而研发的专用型搬运输送智能仓储设备，它可以在低温的冷库环境下安全、稳定的对货物进行存储及配送。


冷库四向车的优势：

使用低温电池，确保可以在冷库正常行驶

线路板进行覆膜处理

液压系统采用低温液压油，保证液压在低温正常行驶


冷库四向车的使用场景：


冷链物流

生鲜电商

医药原材料

食品仓库


四向穿梭车主要零部件

器件选型严格遵循 “先进、可靠、成熟、易用”的标准进行甄选，为方案设计提供保障。本电控系统方案主要器件选型如下表：


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CE证书

四向车CE证书.png

设计方案简介


采用直流电机驱动，电池：48V，60AH；

换向、托盘顶升采用油压方式；

控制大脑由PLC完成。

主控模块


P L C（西门子）

西门子PLC的优点：

大品牌、极高的可靠性；

丰富的内置集成功能；

丰富的扩展模块；

强劲的通讯能力。


选用PLC控制的原因：

稳定性：当不用处理大量数据的情况下，

      PLC更稳定，特别是长期应用上；

简洁：PLC可直接控制驱动器及其它元件，

      工控机需加不稳定的CAN模块；

PLC通用性强、普及率高，通过简单的培训客户便可以操作应用。


底层逻辑算法


脉冲加读片（剩余位移量）：

FRID绝对寻址复核、修正、认址。


行驶


小车的行驶和认址


如图小车从原址（2，L）到目标地址(7，AQ)的行驶过程会包括行驶和换向的动作，小车从（2，L）行驶到第一个换向点（7，L）会给出一定的脉冲量，然后在行驶

的过程中不停的扫描货位上的认址片并不停的更新脉冲量，而认址片上的RFID会核实所读认址片是否正确，并对换向位进行最终核对，达到任务的准确。小车在到达

（7，L）以后，小车上的反射光电会对位置进行微调校正，达到要求后换向，然后同样行驶至(7，AQ)。


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小车的换向

小车行驶到换向点，会有两个光电对右图的校正片进行照射，校正长10.3CM，照射光电间距是10CM，当一侧光电照射到校正片时而另一侧没有照到时，小车会向一侧移动，直到两个都照到，然后启动换向程序。

机 械 （配件）

标准化车体：采用精确的激光切割而成的45#钢车体，缸体厚度达到22mm，承重达到2吨以上；激光切割，精度高；

采用油压顶升，载重大，结构简洁（电磁阀控制油缸）；

以上各部件的设计使用年限为10年；

精确的测量：采用激光技术对车体长、宽、高和对角测量，测量精度在0.1mm以内。


机 械（轨道配合）


轮子采用带轮边的类似与火车轮的结构，并与轨道紧密贴合，轮边与轨道的间距只有1mm，有效地解决了行驶偏离问题。


硬件、软件（小车的神经中枢）

穿梭车核心：采用稳定的西门子PLC作为主控模块，加上特定的逻辑算法，保证判断、运行无差错；

穿梭车神经：利用IO模块检测及控制各个执行单元，搭配全球先进的驱动器控制电机行驶，让判断无差错，行驶更稳定。


电 气


采用世界一线品牌西门子,施耐德,NSK稳定性强，更可靠


测  试


为了最终检测质量，并给予项目现场一个质量优质的小车，小车在场内要进行10天至15天测试，测试的内容主要包括：

疲劳测试：每台小车每天在测试区不停运行8小时以上。

载重与空载交替运行：载重与空载交替运行，符合一般项目的场景。

机械测试：链条张紧度、齿轮咬合度等测试。

电气测试：小车运行稳定性、发热等测试。

软件测试：小车加减速、行驶准确性、信号接受状况等测试