四向穿梭车解决方案
四向穿梭车系统解决方案优势:
1.四向穿梭车是一款既能实现纵向行走也可横向行走的智能搬运设备,四向穿梭车的灵活性很高,可任意变换作业巷道,并通过增减穿梭车的数量来调节系统的能力,必要时可通过组建作业车队的调度方式,来应变系统的峰值,解决出入作业的瓶颈。
2.四向穿梭车可以相互替换,当某台穿梭车或者提升机出现故障时,可通过调度系统调度其他穿梭车或者提升机,继续完成作业,系统能力不受影响。
3.四向穿梭车既适合低流量、高密度的存储,也适合高流量、高密度的存储,它可以实现效率、成本、资源的最大化。
四向穿梭车核心功能:
四向穿梭车主要用于仓库托盘货物的自动搬运和输送;
自动存取货、自动换道换层、智能调平及自动爬坡,直接到达仓库的任一位置;
既可以在货架轨道,也可以在地面行使,不受场地、道路和坡度的限制,充分体现其自动性和柔性;
是集自动搬运、无人引导,智能控制等多功能于一体的智能搬运设备;
重型四向穿梭车性能:
最大行驶速度:2m/s
最大载重:1.5T-2T
轻型四向穿梭车性能:
最大行驶速度:4m/s
最大载重: 35KG-50KG
能量单元:超级电容
托盘式四向穿梭车是一款用于托盘类货物搬运的智能设备,它既能实现纵向行走亦能实现横向行走,可以到达仓库任意位置;货物在货架
内的水平移动和存取作业只由一台托盘式四向穿梭车完成,通过提升机换层,系统自动化程度大大提高,是托盘类密集存储解决方案的新一代
的智能搬运设备。
项目优势
1、密集程度高,较同等普通库,库存率上升20%~30%;
2、自动化程度高,四向车+提升机+WCS/WMS管理系统,和客户NCC对接,实现全自动出入库;
3、整体系统柔性程度很高,体现在两个方面:
A.左右两库打通,每一套四向车和提升机都有互相替代性,如果单独一套系统故障,可随时调用另外三套系统实现正常库内工作;
B.可根据客户效率需求,随时增加四向车数量。
案例展示
四向车项目介绍视频
设计方案简介
采用直流电机驱动,电池:48V,60AH;
换向、托盘顶升采用油压方式;
控制大脑由PLC完成。
主控模块
P L C(西门子)
西门子PLC的优点:
大品牌、极高的可靠性;
丰富的内置集成功能;
丰富的扩展模块;
强劲的通讯能力。
选用PLC控制的原因:
稳定性:当不用处理大量数据的情况下,
PLC更稳定,特别是长期应用上;
简洁:PLC可直接控制驱动器及其它元件,
工控机需加不稳定的CAN模块;
PLC通用性强、普及率高,通过简单的培训客户便可以操作应用。
底层逻辑算法
脉冲加读片(剩余位移量):
FRID绝对寻址复核、修正、认址。
行驶
小车的行驶和认址
如图小车从原址(2,L)到目标地址(7,AQ)的行驶过程会包括行驶和换向的动作,小车从(2,L)行驶到第一个换向点(7,L)会给出一定的脉冲量,然后在行驶
的过程中不停的扫描货位上的认址片并不停的更新脉冲量,而认址片上的RFID会核实所读认址片是否正确,并对换向位进行最终核对,达到万无一失。小车在到达
(7,L)以后,小车上的反射光电会对位置进行微调校正,达到要求后换向,然后同样行驶至(7,AQ)。
小车的换向
小车行驶到换向点,会有两个光电对右图的校正片进行照射,校正长10.3CM,照射光电间距是10CM,当一侧光电照射到校正片时而另一侧没有照到时,小车会向一侧移动,直到两个都照到,然后启动换向程序。
机 械 (配件)
标准化车体:采用精确的激光切割而成的45#钢车体,缸体厚度达到22mm,承重达到2吨以上;激光切割,精度高;
采用油压顶升,载重大,结构简洁(电磁阀控制油缸);
以上各部件的设计使用年限为10年;
精确的测量:采用激光技术对车体长、宽、高和对角测量,测量精度在0.1mm以内。
机 械(轨道配合)
轮子采用带轮边的类似与火车轮的结构,并与轨道紧密贴合,轮边与轨道的间距只有1mm,有效地解决了行驶偏离问题。
硬件、软件(小车的神经中枢)
穿梭车核心:采用稳定的西门子PLC作为主控模块,加上特定的逻辑算法,保证判断、运行无差错;
穿梭车神经:利用IO模块检测及控制各个执行单元,搭配全球先进的驱动器控制电机行驶,让判断无差错,行驶更稳定。
电 气
采用世界一线品牌西门子,施耐德,NSK稳定性强,更可靠
测 试
为了最终检测质量,并给予项目现场一个完美的小车,小车在场内要进行10天至15天测试,测试的内容主要包括:
疲劳测试:每台小车每天在测试区不停运行8小时以上。
载重与空载交替运行:载重与空载交替运行,符合一般项目的场景。
机械测试:链条张紧度、齿轮咬合度等测试。
电气测试:小车运行稳定性、发热等测试。
软件测试:小车加减速、行驶准确性、信号接受状况等测试