四向穿梭车解决方案

四向穿梭车系统解决方案优势:

1.四向穿梭车是一款既能实现纵向行走也可横向行走的智能搬运设备，四向穿梭车的灵活性很高，可任意变换作业巷道，并通过增减穿梭车的数量来调节系统的能力，必要时可通过组建作业车队的调度方式，来应变系统的峰值，解决出入作业的瓶颈。

2.四向穿梭车可以相互替换，当某台穿梭车或者提升机出现故障时，可通过调度系统调度其他穿梭车或者提升机，继续完成作业，系统能力不受影响。

3.四向穿梭车既适合低流量、高密度的存储，也适合高流量、高密度的存储，它可以实现效率、成本、资源的最大化。

四向穿梭车核心功能:

四向穿梭车主要用于仓库托盘货物的自动搬运和输送；

自动存取货、自动换道换层、智能调平及自动爬坡，直接到达仓库的任一位置；

既可以在货架轨道，也可以在地面行使，不受场地、道路和坡度的限制，充分体现其自动性和柔性；

是集自动搬运、无人引导，智能控制等多功能于一体的智能搬运设备；

重型四向穿梭车性能:

最大行驶速度：2m/s

最大载重：1.5T-2T

轻型四向穿梭车性能:

最大行驶速度：4m/s

最大载重： 35KG-50KG

能量单元：超级电容

托盘式四向穿梭车是一款用于托盘类货物搬运的智能设备，它既能实现纵向行走亦能实现横向行走，可以到达仓库任意位置；货物在货架

内的水平移动和存取作业只由一台托盘式四向穿梭车完成，通过提升机换层，系统自动化程度大大提高，是托盘类密集存储解决方案的新一代

的智能搬运设备。

项目优势

1、密集程度高，较同等普通库，库存率上升20%~30%；

2、自动化程度高，四向车+提升机+WCS/WMS管理系统，和客户NCC对接，实现全自动出入库；

3、整体系统柔性程度很高，体现在两个方面：

A.左右两库打通，每一套四向车和提升机都有互相替代性，如果单独一套系统故障，可随时调用另外三套系统实现正常库内工作；

B.可根据客户效率需求，随时增加四向车数量。

案例展示

四向车项目介绍视频

设计方案简介

采用直流电机驱动，电池：48V，60AH；

换向、托盘顶升采用油压方式；

控制大脑由PLC完成。

主控模块

P L C（西门子）

西门子PLC的优点：

大品牌、极高的可靠性；

丰富的内置集成功能；

丰富的扩展模块；

强劲的通讯能力。

选用PLC控制的原因：

稳定性：当不用处理大量数据的情况下，

PLC更稳定，特别是长期应用上；

简洁：PLC可直接控制驱动器及其它元件，

工控机需加不稳定的CAN模块；

PLC通用性强、普及率高，通过简单的培训客户便可以操作应用。

底层逻辑算法

脉冲加读片（剩余位移量）：

FRID绝对寻址复核、修正、认址。

行驶

小车的行驶和认址

如图小车从原址（2，L）到目标地址(7，AQ)的行驶过程会包括行驶和换向的动作，小车从（2，L）行驶到第一个换向点（7，L）会给出一定的脉冲量，然后在行驶

的过程中不停的扫描货位上的认址片并不停的更新脉冲量，而认址片上的RFID会核实所读认址片是否正确，并对换向位进行最终核对，达到万无一失。小车在到达

（7，L）以后，小车上的反射光电会对位置进行微调校正，达到要求后换向，然后同样行驶至(7，AQ)。

小车的换向

小车行驶到换向点，会有两个光电对右图的校正片进行照射，校正长10.3CM，照射光电间距是10CM，当一侧光电照射到校正片时而另一侧没有照到时，小车会向一侧移动，直到两个都照到，然后启动换向程序。

机械（配件）

标准化车体：采用精确的激光切割而成的45#钢车体，缸体厚度达到22mm，承重达到2吨以上；激光切割，精度高；

采用油压顶升，载重大，结构简洁（电磁阀控制油缸）；

以上各部件的设计使用年限为10年；

精确的测量：采用激光技术对车体长、宽、高和对角测量，测量精度在0.1mm以内。

机械（轨道配合）

轮子采用带轮边的类似与火车轮的结构，并与轨道紧密贴合，轮边与轨道的间距只有1mm，有效地解决了行驶偏离问题。

硬件、软件（小车的神经中枢）

穿梭车核心：采用稳定的西门子PLC作为主控模块，加上特定的逻辑算法，保证判断、运行无差错；

穿梭车神经：利用IO模块检测及控制各个执行单元，搭配全球先进的驱动器控制电机行驶，让判断无差错，行驶更稳定。

电气

采用世界一线品牌西门子,施耐德,NSK稳定性强，更可靠

测试

为了最终检测质量，并给予项目现场一个完美的小车，小车在场内要进行10天至15天测试，测试的内容主要包括：

疲劳测试：每台小车每天在测试区不停运行8小时以上。

载重与空载交替运行：载重与空载交替运行，符合一般项目的场景。

机械测试：链条张紧度、齿轮咬合度等测试。

电气测试：小车运行稳定性、发热等测试。

软件测试：小车加减速、行驶准确性、信号接受状况等测试